?我国焊接机器人的应用状况

       我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。④可以运用间隙示教功能灵活选择上电极示教、下电极示教方式，大大缩短了示教时间。鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。

      与此同时于1986年将发展机器人列入国家“863”高科技计划。在国家“863”计划实施五周年之际，邓同志提出了“发展高科技，实现产业化”的目标。在发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上，863主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家“八五”和“九五”中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。《中国制造2025》作为我国实施制造强国战略个十年的行动纲领，更是将智能制造作为核心和主攻方向。汽车是焊接机器人的用户，也是早用户。早在70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。“一汽”是我国早引进焊接机器人的企业，1984起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人，用于当时“牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。1986年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于1988年开发了机器人车身总焊线。

焊接机器人在引用配套设备的应用

与焊接机器人应用相配套的质量控制设备也在不断发展，主要体现在以下几个方面：

　　（1）机器人自身的质量控制及焊接管理的功能已经非常完善，如，焊接保护气流量的监控、导电嘴更换时间间隔的管理等。

　　（2）焊接夹具上，工件的检测、判断等传感器的使用在很大程度上保证了工件安装定位的准确性。

　　（3）专用控制设备的使用更进一步加强了焊接过程的质量控制。如，弧机器人焊接过程中的电流电压监控、送丝速度监控，点焊机器人的实时打点电流及时长的监控等。

　　焊接机器人在机器人的用途中一直占据着主导地位，尽管近年来在国内得到了迅速发展，但在世界范围内来看，它的应用还处于发展上升期，我们要做的工作还很多。如何引进国外成熟的机器人应用技术为我们所用，如何在焊接质量控制上与国外接轨，如何培养国内的焊接机器人市场等一系列问题都等待着我们进一步努力。如，在焊接工作站中，我们会遇到各种机器人安装形式（如图1a），在每种安装方式中，机器人各轴所受的重力矩各不相同，我们只要在ARM控制中正确地设置机器人对地面的角度（如图1b），就会克服各种安装方式对轨迹精度造成的不利影响。

以汽车为代表的下业景气度下行，各厂商面临成本与增长的双重压力，对于设备的投资呈观望状态，市场缺乏“确定性”的主基调，导致机器人需求放缓。

高工产研机器人研究所（GGII）数据显示，2019年中国工业机器人销量15.31万台，同比下滑2.11%，包括四大家族在内的大部分外资厂商增速均下滑明显。

多关节机器人作为占比本体类型，轻小负载产品（负载≤20kg）同质化严重，价格竞争愈演愈烈，成为内外资工业机器人厂商较量的主战场，同时也是增速下滑明显的细分产品之一。

.检查减速箱是否加注润滑油，发现异常须按本减速机维护规范处理。

进行设备空转，检查减速箱、齿轮、电机等传动是否有异响和过热，发现异常须排除后进行下一步操作。

在操作面板上选择正确工作状态：“调试”档位适合本机手动控制作业;“自动”档位适合程序化自动焊接作业。

调整好适当参数(工作台回转速度)和正确转向，启动设备进行正常操作和作业。

可以在焊机的控制面板上进行功能选择和部分参数设定。

焊机的控制面板所对应的功能有指示灯显示，在使用过程中对应的指示灯被点亮即可进行对应的操作。(特别注意当焊机过热时，机内温度指示灯会被点亮，此时注意控制好焊机的使用时间或暂停使用该设备)